Народився Ярослав в селищі Варва на Чернігівщині. Там закінчив школу. Здобув фах юриста у Національній податковій академії у місті Ірпінь. 13 років після навчання служив у поліції: почав карʼєру з посади помічника оперуповноваженого, через певний час став начальником карного розшуку та отримав звання майора.

Був відзначений нагородою за сумлінну службу. Після завершення служби в поліції, працював на керівних посадах у державних установах. Однак згодом полишив службу в поліції та зайнявся перевезенням небезпечних вантажів.

Саме тому, маючи досвід та будучи безстрашним, вже на третій день після початку широкомасштабного вторгнення, вже будучи в лавах 208-го окремого батальйону територіальної оборони Фастівщини, возив фастівчанам пальне з небезпечного на той час Борисполя. Командував другим взводом. А пізніше відправився на східні рубежі, боронити Україну там.

42-річний лейтенант Ярослав Кузьменко, позивний Ярий, загинув 14 жовтня 2022 року під час виконання бойового завдання в районі села Торське на Донеччині.

«Люблячий, щирий, відданий, чесний, найкращий у світі чоловік та татко», - зазначила дружина Олена.

«Ярослав Кузьменко був щирою, доброю та напрочуд чесною людиною. Завжди казав правду, за що його безмежно поважали друзі.

Був дуже відповідальним, тому обіймав посаду командира. Неймовірно любив природу та тварин, особливо собак.

Із задоволенням працював на землі. Добре знався на автомобільній техніці», — написали на сторінці Фастівської міськради.

Залишились батьки, сестра, дружина, донька та син.

За подвиг вручено Орден Богдана Хмельницького ІІІ ступеня, який захиснику присвоєно посмертно за особливі заслуги у захисті державного суверенітету, територіальної цілісності, у зміцненні обороноздатності та безпеки України.